Totul a început în 1967, când Hans Werner Aufrecht (A) şi Erhard Melcher (M) au înfiinţat compania cu scopul de a pregăti modele Mercedes pentru raliuri. Grossaspach, locul de naştere al lui Aufrecht, a dat G-ul, ultima literă pentru numele noii companii. Primul triumf AMG vine în 1971, când un Mercedes-Benz 300 SEL 6.8 AMG surprinde pe toată lumea şi termină cursa de 24 de ore de la Spa-Francorchamps pe locul doi. Cu timpul, AMG s-a dezvoltat semnificativ, în doar 9 ani de la înfiinţare numărând deja 40 de angajaţi.
AMG începe cu anii ’80 să-şi îndrepte atenţia spre modelele de serie ale constructorului german, prezentând în 1987 Mercedes-Benz 300 E 5.6 AMG. Modelul de clasă mare era pus în mişcare de un V8 cu patru supape pe cilindru ce dezvolta fabuloasa putere pentru acea vreme de 360 CP. Pentru prima oară, un sedan reuşea să treacă de bariera celor 300 km/h. Apropierea de modelele de serie atrage atenţia gigantului Mercedes, care la 1 ianuarie 1999 preia pachetul majoritar de la AMG, transformându-l în divizia sportivă a grupului.
La 40 de ani de la înfiinţare, AMG are cum 750 de angajaţi pregătiţi să satisfacă nevoile clienţilor prin programe complexe de personalizare şi motoare puternice.